十五世纪后半期开始，俄罗斯军队的成分渐渐由武装农奴变为世袭贵族（Boyar）。 与西欧一样，这些职业军人同样为他们的领地偿付着义务。部队中的贵族体系在伊万四世（1530-1584）统治期间达到顶峰，沙皇对广大中小贵族承诺领地，从而控制军官队伍。在1550年，1078名贵族被赐予莫斯科近旁的领地，这些领主号称“特选千人众”，对沙皇宣誓永久效忠，中高级军官便来自这个阶层的贵族家庭。其他地方的贵族构成军队 的主体，但多为下级军官。
这种贵族组成的骑兵部队，十六世纪末大概数量在25,000人左右，当然只是指常备军。一旦需要，这支队伍随时可扩充至40,000到50,000人。他们使用的装备具有浓烈的东方特色:外面穿锁子甲，拜占庭风格的尖顶头盔，前臂戴着护臂。贵族的铠甲上常常镶金银，装饰着毛皮和宝石；扈从则没有这些防具，穿着打泡钉的衣服，勉勉强强能抵挡弓箭。他们使用的武器有长枪、标枪、弯刀、钉锤，到十六世纪末期逐渐开始装备手枪，但最基本的武器还是合成弓。
俄国人骑马的姿势类似今天的赌马比赛，马镫高，双膝也收得高。这样的姿势很适合射箭，却不利于抗击长枪的冲击。并且，俄国马相对来说体型较小，所以俄国骑兵尽量避免正面突击，采用的战术更多是突袭或以多取胜，将敌人包围起来，从四面射击而不用正面交锋。与欧洲的骑兵部队相比，俄罗斯骑兵的编织比较松散。百人为中队，千人为团。若干个团组成骑兵师（polk），全军六个师，分成前卫（perodovoi polk）、左翼（levoi polk）、右翼（pravoi polk）、主力（bolsoi polk）、预备队（smorozevoi polk）和斥侯（ermaulni polk）。每个师使用不同颜色的矛旗，但图案多为圣乔治十字。
1236年，蒙古大军在拔都率领下进行第二次西征，历时七年，横跨亚欧平原，征服东欧，包括不里阿耳（伏尔加河中游萨马拉市）、斡罗思（俄罗斯）、波兰、匈牙利。拔都在伏尔加河下游，建萨来城（今阿斯特拉罕市），作为封国首都，称钦察汗国。
俄罗斯众公国不得不沦为附庸，虽然保持了自己的社会制度，但军队的组织方式完全模仿蒙古。除了每年向钦察汗国进贡之外，北方还有虎视眈眈的瑞典、立陶宛人和条顿骑士。只有较大的公国，如诺夫戈罗德和波斯科夫等有能力抵御频繁的侵袭。
此前，俄罗斯不是一个统一的国家，而是众公国的集合体，虽然11世纪的时候已经有了系统的封建经济模式，但与西欧的并不相同。后者的土地归国王所有，领主拥有的不过是使用权和征收赋税权；俄国的骑士同样从主君的手里领取封地，但有完全的土地所有权，即使转投别的领主，他的封邑会一起转入新的公国领下。毕竟在西欧耕地面积极为有限，而俄罗斯实乃苦寒之地。
在蒙古西征前，各公国骑兵部队叫做Druzhina，据说这名字最早来自某位王子的近卫队，不可考。其成员叫做Druzynik，根据年龄和资历的不同分成两种：年长的老兵大多是贵族和军官；年幼的新兵学徒尚待积累经验，到一定年龄由领主升级。但到12世纪的时候，由于土地私有的情况已经非常严重，大贵族根本不去部队报道，学徒兵反成了主力。军队的编制采用十进制，十人为班（desiatniia），百人为排（sotnia），千人为连（tisiach），其中基辅、诺夫戈罗德和莫斯科公国拥有最大的兵力。
俄罗斯的敌人主要来自东南方，亚洲草原上诸多的游牧民族时不时来劫掠一番，即使在蒙古征服后依然如此，所以俄罗斯骑兵的装备更加向东方靠拢：带头巾的锁子甲，外披打泡钉的硬皮鳞甲，但头盔的式样来自拜占庭。值得注意的是，由于俄罗斯贵族的因循守旧，这种装扮从13世纪到16 世纪几乎没有发生什么变化。
基辅罗斯与拜占庭相邻，各方面都受到它的影响，从骑兵装备来看，尖盔、大盾、鱼鳞甲，都能见到拜占庭骑兵的痕迹。在战术上，罗斯骑兵不仅学习拜占庭，也向他们的中亚对手学。在基辅罗斯强盛时期，它的军队成为抵挡中亚游牧势力向拜占庭和欧洲渗透的一道屏障。其实我觉得罗斯骑兵在对付游牧骑兵时还是有经验的，他们与勇猛的突厥部落（如佩奇聂格、波洛伐奇等）没少交手。13世纪，由于连年内战，国家几乎崩溃，又遇上当时势头正猛的蒙古人，结果大部地区被蒙古占领。不过在这一时期，罗斯骑兵在楚德湖仍然击退了条顿骑士；北方，在诺夫哥罗德也击退了瑞典人。
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